Первое упоминание относится к 1584 году, когда по распоряжению Бориса Годунова здесь была построена крепость, населённая русскими. В 1609 году Цивильск был сожжён черемисами, в 1671 году подвергся нападению отрядов С.Т. Разина, в 1774 году был взят отрядами Е.И. Пугачёва. В 1781 году Цивильск получил статус уездного города Казанского наместничества, с 1796 года в составе Казанской губернии.
В конце XIX века в Цивильске имелись 4 каменные церкви, действовали 17 мелких промышленных предприятий. Жители занимались главным образом земледелием. С 1920 года Цивильск в составе Чувашской автономной области, в 1925-1990 годах в составе Чувашской АССР.
В современном Цивильске действуют предприятия пищевой промышленности и лёгкой промышленности; кирпичный завод и авторемонтный завод.
Работает Краеведческий музей.
Население: 2 300 (1897), 8 300 (1979), 10 400 (1992).
